Motor servo dan sensor

Motor servo
Ada dua teknologi yang perlu diperhatikan dalam motor servo. Salah satunya adalah motor kepadatan tinggi, yang mengadopsi konsep desain yang disebut "motor kutub besar". Misalnya, motor enam kutub sembilan slot memiliki stator yang terdiri dari sembilan kutub independen, dan kumparan terkonsentrasi dililitkan pada setiap kutub, lalu sembilan kutub tersebut dirakit untuk membentuk inti motor dengan sembilan slot. Karena setiap kutub dililitkan dan dibentuk secara independen, bahkan jika mesin otomatis digunakan, tingkat penuh slot dapat dipertahankan setinggi 90%. Jenis motor ini memiliki teknologi manufaktur yang baik, dan pemanfaatan ruang serta volume diminimalkan, sehingga disebut motor kepadatan tinggi. Dari prinsip pengoperasiannya, jenis motor ini tidak termasuk motor medan magnet berputar. Motor ini bekerja di bawah medan magnet berdenyut tiga fase. Oleh karena itu, penerapannya, metode desain, dan mode operasinya memiliki kekhususan tertentu, sehingga jenis motor ini tidak cocok untuk penggerak arus gelombang persegi.
Tipe yang lain adalah motor servo laju baja magnetik tertanam, yang dapat menggunakan karakteristik perubahan induktansi kuadratur dan sumbu langsung yang disebabkan oleh efek kutub menonjol dengan posisi untuk membentuk sistem penggerak listrik servo laju yang benar-benar bebas sensor posisi.
Sensor
Selain berbagai jenis enkoder fotolistrik, enkoder magnetik juga patut diperhatikan. Ukuran dan berat enkoder magnetik puluhan kali lebih kecil daripada enkoder fotolistrik. Ia memiliki rentang suhu yang lebih luas dan hampir kebal terhadap guncangan dan getaran. Prinsip kerjanya sangat sederhana. Statornya adalah chip dengan elemen magnetosensitif Hall dan DSP yang tertanam. Ukurannya bisa sekecil paket MSOP-24. Rotornya adalah magnet dua kutub. Resolusinya adalah 10-12 bit dan akurasinya adalah 8-10 bit. Jenis enkoder magnetik ini sudah tersedia.
Untuk aplikasi luar angkasa, untuk memenuhi persyaratan lingkungan -35 derajat -80 derajat, hampir tidak mungkin menggunakan enkoder fotolistrik tradisional. Karena alasan ini, kami telah mengembangkan enkoder magnetik dengan resolusi 16 bit dan akurasi 12 bit. Rangkaian pemrosesan sinyal enkoder magnetik hidup berdampingan dalam rangkaian kontrol penggerak (FPGA), membentuk sensor terintegrasi dan rangkaian kontrol penggerak.
Sensor arus sangat diperlukan untuk kontrol servo. Sistem daya rendah dapat menggunakan pengambilan sampel resistor, dan umumnya menggunakan sensor arus Hall [1]. Kedua metode mengubah sinyal analog menjadi sinyal digital dan kemudian berpartisipasi dalam kontrol servo digital. Bentuk keluaran dari konversi A/D di atas biasanya berupa pulsa digital serial atau sinyal modulasi lebar pulsa.